Xtionドライバ設定

Xtion Pro Liveを買いました．

面倒に感じたのでUbuntu12.04へのドライバインストール方法をまとめます．

CDからファイルのコピー

まずCDからLinux-x32-20.4.2.20.rarをどこかにコピーします．
今回は~/ros（ホームフォルダにrosというフォルダ）を作り，その中にコピーしました．

readmeに下記の順番でインストールせよと書いてあるので，そうします．
 1. install OpenNI package
 2. install Sensor package
 3. install NITE package

今回は下記のフォルダにCDのデータをコピーして、インストールを行いました．
~/ros/Linux-x32-20.4.2.20.rar

ファイルの解凍

rosに移動します

cd ros

rarというのは圧縮形式なので，rarコマンドで解凍します．
rarは標準では入っていないのでapt-getでインストールします．

インストールします

sudo apt-get install rar

解凍します

rar e Linux-x32-20.4.2.20.rar

できたファイルの中から，3つのファイルをさらに解凍します．
NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.21.tar.bz2
OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.bz2
Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.0.41.tar.bz2

3つのファイルをそれぞれ解凍します

bzip2 -dc NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.21.tar.bz2 | tar xvf -
bzip2 -dc OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.bz2 | tar xvf -
bzip2 -dc Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.0.41.tar.bz2 | tar xvf -

open NI→Sensor→NITEの順にインストール

open niのフォルダに移動してインストール用のシェルスクリプトを実行します

cd ~/ros/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23/
sudo sh install.sh

Sensorのフォルダに移動してインストール用のシェルスクリプトを実行します

cd ~/ros/Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.0.41/
sudo sh install.sh

NITEのフォルダに移動してインストール用のシェルスクリプトを実行します

cd ~/ros/NITE-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.21/
sudo sh install.sh 

動作確認

openniのサンプルプログラムが存在するフォルダに移動します

cd ~/ros/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23/Samples/Bin/x86-Release/

サンプルプログラムを実行します

./NiViewer

openNIのサンプルプログラムを使うと，Xtionが動作しました．

この後ROSのopenni_launchを使って動作させることも出来ました。
ROS groobyとXtionでopenni_launch

参考
Running Xtion using OpenNI in Ubuntu 11.10