ROSでカメラ画像を表示

ROSを利用してノートPCに付いているカメラの操作を試みました．

情報収集のためにまず↓を読んでみる
camera_drivers

↑で見つけた↓に飛んでみる
Testing: ROS USB Camera drivers

↑によると色々比較をしてくれているが…

rosrun で実行しようとしても呼び出せないし，イマイチ使い方が分からない
手っ取り早くカメラを使うために「groovy camera ros」で検索してみると，同じようなことを相談している下のページが見つかった．

Package for simple USB web camera in groovy?

これによると，groovyにはUSBカメラのドライバは標準では入っておらず，追加でインストールする必要があるとのこと．
てことで，カメラが使えそうなパッケージを下記コマンドでインストール．

sudo apt-get install ros-groovy-camera-umd

↓の情報によると，↑でuvc_cameraがインストールされるらしい．
camera_umd

↓のコマンドを端末に打ち込んでタブを押すとuvc_cameraとuvc_stereoが候補に出るので，ちゃんとインストールされている模様．

rosrun uvc_

（uvc_camはgitからコードを取ってきてインストールしましたが，今回は使いません）


インストールしたので早速使ってみる

端末1

roscore

端末2

rosrun uvc_camera camera_node

（↑camera_nodeってのを書かないと動きません）

うんうん，ちゃんと動いている…はず．
画像が見たい．

ということで↓を使って画像を見ます．
image_view

端末3

rostopic list

よしよし，画像系の項目がリストに挙がっているぞ．

画像は/image_rawっぽいので下のコマンドを実行

端末3

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

やった～，画像が表示できた！

今日はここまで．
やたらと端末の数が多くなります．