RGBDセンサからの画像だけで，自身の移動距離を推定するvisual odometryを使います． そのために参考[1,2]に沿ってccny_rgbd_toolsをインストールします． 前準備 ccny_rgbdを使う前に，下のことはやっておきます． rosmak...

githubからソースコードを取ってきてrosmakeをする場合は，そのソースコードを置いた場所がROS_PACKAGE_PATHに登録されている必要があります． 今回は~/rosをROS_PACKAGE_PATHに登録する方法を説明します． やること：~/.bashrcに...

等身大のロボットを動かしたいので，アクチュエータについて調べてみました． すると，ある程度大型になると，電動サーボよりも空気式のゴム人工筋肉の方が実用的な印象を持ちました． サーボと比較した空気式ゴム人工筋肉の利点 　・関節を直接曲げるよりも筋の動きを真似る方が，エネルギ...