背景 micro ros とはros2で ros1のrosserial のようにマイコンからtopicの配信(publish)や購読(subscribe)ができるライブラリです。 以前試したときはシリアルポート接続の2回目以後の接続確立に手動でマイコンをリセットするしか方法が無い...

背景 ros1はubuntu20.04向けのnoeticが最後なよう でubuntu22.04にはaptでインストール可能なものがありませんが、dockerのros1のコンテナを使えばubuntu22.04でもros1を使えました。 備忘録を兼ねてrosserial-arduin...

背景 ROSとはロボットの制御に利用可能なミドルウェアです。 それのtopicという概念の通信では型を利用した配信ができ、その型の1つにFloat32MultiArray型があります。 このFloat32MultiArray型はdataの他にlayoutという情報を持っていて、他...

背景 以前 ラムダを利用してrosserial-arduinoのsubscriberをそれらしくクラスの変数として扱う方法 を紹介しました。 その記事に対して、もっと良い書き方があると コメントで教えていただき 、試してみると素晴らしく綺麗に書けました。 備忘録を兼ねて書き方を共...

背景 cppでコールバックを渡して初期化するインタンスをクラスの変数として保持しようとしたところ、コンストラクタの内部だけではクラスに依存する値となってしまい思うように初期化出来ませんでした。 試行錯誤したところ、まとめ上げるクラスのコンストラクタにラムダ式を渡せばそれらしく初期...

背景 ROS2 とは、ロボットに関する利用しやすい環境を提供してくれるフレームワークです。 Arduino とは、電子工作に入門しやすい組み込みボードの名前です。 ros2arduino とは、Arduinoを利用して動かす組み込み装置の情報をROS2とやり取りする...

背景 MoveitとはROSのロボットアームの軌道制御プログラムです。 Moveitにはpythonのapiがあるため、pythonで動作を制御できます。 チュートリアル を見るとアームの移動方法は分かるのですが、グリッパの開閉方法が分からず時間をとられました。 ...

背景 RealSenseとはIntelが開発している深度や位置情報を取得できるカメラのシリーズ名です。 T265とは、2019年4月に発売された、魚眼レンズ付きカメラ2つを使って自己位置推定を行うRealSenseです。 どのような使い方が出来るか気になったので、...

背景 rosserial_arduinoとは、ROSというロボットに関する機能を使いやすく提供してくれるプログラムで、Arduinoというマイコン（プログラムを書き込める開発板）を利用するためのライブラリです。 publisherとはROSで情報をやりとりするための...

背景 ROS とはロボット制御のプログラムを提供してくれるフレームワークです。 Moveit! とはROSで提供される動作制御プログラムです。 uArmSwiftProとはUFACTORYが販売しているロボットアームです。 前々回と前回の記事でuArmSwift...

背景 ROS とはロボットを動かすのに便利なフレームワークです。 uArmSwiftPro とは、UFACTORYが作ったロボットアームです。 前回uArmSwiftProをMoveit!で動かして みました。 その際y軸方向に動かせない問題があると分かったので...