農業用ロボットについて調べてみたところ，興味のある事例がいくつかあったのでまとめてみます． アイガモロボット 稲の間に生える雑草を踏み潰してくれます それだけでも嬉しいですが，腕が付いて，走るだけでは取れない雑草を除去してくれたら最高です． なす収穫ロボット ...

RGBDセンサからの画像だけで，自身の移動距離を推定するvisual odometryを使います． そのために参考[1,2]に沿ってccny_rgbd_toolsをインストールします． 前準備 ccny_rgbdを使う前に，下のことはやっておきます． rosmak...

githubからソースコードを取ってきてrosmakeをする場合は，そのソースコードを置いた場所がROS_PACKAGE_PATHに登録されている必要があります． 今回は~/rosをROS_PACKAGE_PATHに登録する方法を説明します． やること：~/.bashrcに...

等身大のロボットを動かしたいので，アクチュエータについて調べてみました． すると，ある程度大型になると，電動サーボよりも空気式のゴム人工筋肉の方が実用的な印象を持ちました． サーボと比較した空気式ゴム人工筋肉の利点 　・関節を直接曲げるよりも筋の動きを真似る方が，エネルギ...

urdfのチュートリアルに従って，シミュレータを作っていきます． 今日はここ↓ urdf/Tutorials/Create your own urdf file 手順に従って test_robot.xml を作りました． 関節間の長さとか，関節の可動可能な角度を設...

wiki通りにやったらopenni_launchを使ってrvizも期待通り動いたので，今度は動かすアームの下調べをします． ↓を使えば多分シミュレータを作れる． an example of a robotic arm in ROS urdf /Tutorials よ...

ASUSのXtionが届いたので前回の記事ではドライバをインストールとopenniでの動作確認を行いました． Xtionドライバ設定 今度はROSのopenni_launchを使って動作させてみます． openni_launchのインストール openni_l...

Xtion Pro Liveを買いました． 面倒に感じたのでUbuntu12.04へのドライバインストール方法をまとめます． CDからファイルのコピー まずCDからLinux-x32-20.4.2.20.rarをどこかにコピーします． 今回は~/ros（ホーム...

↓みたいなことをしたいので，RGB-Dセンサを購入します． ccny_rgbd それにあたって調べてみると，いくつか候補が出ました． 機器名 メーカー サイズ センサ距離 電源 価格 Kinect Microsoft 280mm ×65mm ×70mm ...

ROSを利用してノートPCに付いているカメラの操作を試みました． 情報収集のためにまず↓を読んでみる camera_drivers ↑で見つけた↓に飛んでみる Testing: ROS USB Camera drivers ↑によると色々比較をしてくれている...

ROSのイントロを読んで，興味を持ったことをざっくりまとめます． ROS/Introduction 自分が興味を持ったこと 現在サポートしている言語はPython, C++, Lispの3つ．  リアルタイムなフレームワークではないが，リアルタイムなコードを選択すれ...

経済産業省が発行している雑誌の特集が「介護とロボット」でした． ロボットが生活をサポートすることで，お年寄りが介護に頼らず生活できるようになるかもしれません． リンク先で読むことができます． METI Journal 経済産業ジャーナル平成25年4・5月号 個人的に，...

ROSを動作させるまでに行った手順をメモとして残します． ROSはWindows，MacOS，Linuxでサポートしているらしいですが，もっと推奨されているOSがLinuxのUbuntuというOSなので，今回はそれを使います． 準備物 ネットワーク接続 内部のデー...