ROSのccny_rgbdでmapping

RGBDセンサからの画像だけで，自身の移動距離を推定するvisual odometryを使います．

そのために参考[1,2]に沿ってccny_rgbd_toolsをインストールします．

前準備

ccny_rgbdを使う前に，下のことはやっておきます．

1. rosmakeのために~/rosをROS_PACKAGE_PATHに追加
2. Xtionドライバ設定

インストール

ccny_rgbd_toolsはapt-getで取れないみたいなので，githubからソースコードを取ってきてmakeします．

rosmakeをするために，ホームフォルダのrosに移動します

cd ros

git（ソースコードを取ってくるプログラム）をインストールします

sudo apt-get install git-core

ソースコードを取ってきます

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools.git

必要なパッケージをインストールします

rosdep install ccny_rgbd_tools 

makeします（10分くらいかかりました．前準備の1が必須です）

rosmake ccny_rgbd_tools 

これでインストールは完了です．

実行

mappingのプログラムを動かしてみます

ccnyのopenniを実行します

roslaunch ccny_openni_launch openni.launch publish_cloud:=true

別の端末でccnyのマッピングを実行します

roslaunch ccny_rgbd vo+mapping.launch

別の端末でrvizを起動します

rosrun rviz rviz

rvizの起動後はメニューバーから「File」→「Open Config」を開きます

その後，~/ros/ccny_rgbd_tools/ccny_rgbd/launch/vo+mapping.rvizを選択します．

すると，マップっぽい表示が出ます．

画像が出ると嬉しいです．

課題

参考[1]には「↓のコマンドを入力すればslamが使えるよ」とあるんですが，エラーが出てcallできません．

rosservice call /generate_graph 
rosservice call /solve_graph

↓でサービスを確認すると，上のサービスはリストに存在します．なぜcall出来ないのか謎です．

rosservice list

解決策を知っている方がいらしたら、教えて頂けるとありがたいです．

参考

1. ROS.org:ccny_rgbd_tools
2. github:ccny_rgbd_tools