urdfのチュートリアルに従って，シミュレータを作っていきます．
今日はここ↓
urdf/Tutorials/Create your own urdf file
手順に従ってtest_robot.xmlを作りました．
関節間の長さとか，関節の可動可能な角度を設定出来るみたいです．
しかし，今回はとりあえずサンプルが動いて欲しいので，それに関する理解は後回しにします．
手順を進めるとurdfdom_modelを実行せよとありますが，自分の環境には存在しません．
調べてみると↓を発見．
urdfdom_model problem
によると，urdfdom_modelではなく，urdfdomだけでいいとのこと．
ということで下記のコマンドを実行
rosrun urdfdom check_urdf test_robot.xml
はい，それっぽい結果が出ました．
↓を実行するとpdfファイルを作ってくれます．
rosrun urdfdom urdf_to_graphiz test_robot.xml
↓作られたpdfファイル
今日は以上です．
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