試行錯誤な日々: ROS groobyとXtionでopenni

2013年5月22日水曜日

ASUSのXtionが届いたので前回の記事ではドライバをインストールとopenniでの動作確認を行いました．
Xtionドライバ設定

今度はROSのopenni_launchを使って動作させてみます．

openni_launchというのが使えればいいみたいなので，下記パッケージをインストールしました．

パッケージを入手します

sudo apt-get install ros-groovy-openni-camera ros-groovy-openni-tracker ros-groovy-openni-launch

これだけではroslaunchでopenni_launchを呼び出せないので，↓の操作を行うとopenniのインストールが完了します．
（いつの間にかインストールできていたのでどれが効果があったか分かりません）

1. openniをインストールします

rosdep install openni_launch

2. rosをアップデートします

rosdep update

3. ターミナルを再起動します

これでopenni_launchが実行出来るようになります

これでopenni_launchが使えるようになったので，↓のコマンドを実行します
（ちなみに，Xtionのドライバはインストール完了しておく必要があります）

roslaunch openni_launch openni_launch

エラーが出ますが，参考[3,4]によるとopenni_launchを実行した時は出るものらしいので，問題ないようです．

roslaunchを実行したまま，別の端末でそれぞれ↓のコマンドを入力すると，カラー画像と深度が取れます．

別の端末

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

（ラクダの頭をイメージしました）

以上です．
openni_launchが動くようになりました．

参考

試行錯誤な日々