pythonでMoveitを通してPandaのグリッパを開閉する方法

2019年11月23日土曜日
背景 MoveitとはROSのロボットアームの軌道制御プログラムです。 Moveitにはpythonのapiがあるため、pythonで動作を制御できます。 チュートリアル を見るとアームの移動方法は分かるのですが、グリッパの開閉方法が分からず時間をとられました。 ...

WiredControllerというArduinoからI2C接続で使えるコントローラー（有線リモコン）を作ってみた

2019年11月18日月曜日
背景 ESP32やArduinoを使ってロボットを作る際にI2C通信で利用できるコントローラー（有線リモコン）が欲しかったので、WiredControllerという装置を作ってみました。 同様のコントローラーが欲しい人に使ってもらえたら嬉しいので、情報を共有します。 ...

5.2系のカーネルにRealtime Kernel用のパッチを当ててビルドして使ってみた

2019年11月9日土曜日
背景 カーネル(Kernel)とはLinux OSの核となるソフトウェアのことです。 Realtime Kernelとは、遅延を抑えることを重視したカーネルのことです。 LinuxのカーネルにRealtime Kernel用のパッチ（ソフトウェアの変更）を適用するこ...

カーネルのバージョンを切り替えてUbuntu18.04を動かしてみた

2019年11月3日日曜日
背景 カーネル とはLinux OSの中核を構成するソフトウェアです。 UbuntuはLinuxの1つなので、カーネルを利用して動いています。 OSをインストールすると、その時点での新しめのバージョンのカーネルがインストールされます。 別のバージョンのカーネルを...

Raspberry Pi 3B+を64bit版Ubuntuで動かしてWiFiに接続してみた

2019年10月27日日曜日
背景 Raspbian以外のOSでRaspberry Piを動かしたことが無かったので、ROSを利用する際に都合が良いUbuntuの64bit版でRaspberry Piを動かしてみました。 ところどころ詰まるところがあったので、備忘録を兼ねてやったことを共有します...

電流電圧測定チップINA226をArduinoでライブラリを通して使う方法

2019年10月20日日曜日
背景 INA226とは、電圧電流が測定できるICチップです。 INA226を利用するにあたり、自分が使いやすいと思うライブラリが見当たらなかったので、 INA226_asukiaaa というライブラリを作ってみました。 手軽にINA226を使う人が増えると良いと思...

ProMicroで320x240のSPI接続するLCDを動かす方法

2019年10月13日日曜日
背景 ProMicroとはArduino Leonardoの互換機になるプログラムを書き込めるモジュールです。 LCDとは液晶画面のことです。 以前teensyというプログラムを書き込めるモジュールでLCDを動かしました。 同じことをProMicroでやろうとし...

emacsのmagitで「Symbol’s function definition is void: -reductions-from」と出たときの対応方法

2019年10月9日水曜日
Ubuntu18.04.3にaptコマンドでemacsをインストールして、magitを入れてmagit-statusで?を入力してメニューを確認しようとしたら、 Symbol’s function definition is void: -reductions-from ...

aarch64環境（Ubuntu 64bit on Raspberry Pi）でPlatformIOを通してesp32向けのビルドとプログラムの書き込みをしてみた

2019年10月6日日曜日
お知らせ PlatformIOのaarch64向けのesp32のツールチェーンに不具合がありましたが、2020.02.07に解消されました。 githubでのやりとり:  https://github.com/platformio/platform-espressif...

ST7032が載ったLCDをArduinoで動かしてみた

2019年9月29日日曜日
背景 Arduinoとは、プログラムを書き込めるマイコンボードです。 LCDとは Liquid Clystal Display の略で液晶画面のことです。 この記事で利用するLCDは、16x2や8x2で文字を表示できるものです。 今まで利用させてもらっていたラ...
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