2013年5月22日水曜日

ROS groobyとXtionでopenni_launch


ASUSのXtionが届いたので前回の記事ではドライバをインストールとopenniでの動作確認を行いました.
Xtionドライバ設定

今度はROSのopenni_launchを使って動作させてみます.

openni_launchのインストール

openni_launchというのが使えればいいみたいなので,下記パッケージをインストールしました.

パッケージを入手します
sudo apt-get install ros-groovy-openni-camera ros-groovy-openni-tracker ros-groovy-openni-launch

これだけではroslaunchでopenni_launchを呼び出せないので,↓の操作を行うとopenniのインストールが完了します.
(いつの間にかインストールできていたのでどれが効果があったか分かりません)

1. openniをインストールします
rosdep install openni_launch

2. rosをアップデートします
rosdep update

3. ターミナルを再起動します

これでopenni_launchが実行出来るようになります

openni_launchの実行

これでopenni_launchが使えるようになったので,↓のコマンドを実行します
(ちなみに,Xtionのドライバはインストール完了しておく必要があります)
roslaunch openni_launch openni_launch


エラーが出ますが,参考[3,4]によるとopenni_launchを実行した時は出るものらしいので,問題ないようです.

動作確認

roslaunchを実行したまま,別の端末でそれぞれ↓のコマンドを入力すると,カラー画像と深度が取れます.
別の端末
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

(ラクダの頭をイメージしました)

以上です.
openni_launchが動くようになりました.

参考
  1. ni (OpenNIのrosスタック)を試す。
  2. ubuntu 12.10 + groovy + openni + USB3.0 = working?
  3. openni_launch
  4. Problem running openni_launch on ros fuerte with Xtion pro live

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