2013年5月20日月曜日

Xtionドライバ設定

Xtion Pro Liveを買いました.


面倒に感じたのでUbuntu12.04へのドライバインストール方法をまとめます.

CDからファイルのコピー

まずCDからLinux-x32-20.4.2.20.rarをどこかにコピーします.
今回は~/ros(ホームフォルダにrosというフォルダ)を作り,その中にコピーしました.

readmeに下記の順番でインストールせよと書いてあるので,そうします.
 1. install OpenNI package
 2. install Sensor package
 3. install NITE package

今回は下記のフォルダにCDのデータをコピーして、インストールを行いました.
~/ros/Linux-x32-20.4.2.20.rar

ファイルの解凍

rosに移動します
cd ros

rarというのは圧縮形式なので,rarコマンドで解凍します.
rarは標準では入っていないのでapt-getでインストールします.

インストールします
sudo apt-get install rar

解凍します
rar e Linux-x32-20.4.2.20.rar

できたファイルの中から,3つのファイルをさらに解凍します.
NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.21.tar.bz2
OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.bz2
Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.0.41.tar.bz2

3つのファイルをそれぞれ解凍します
bzip2 -dc NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.21.tar.bz2 | tar xvf -
bzip2 -dc OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.bz2 | tar xvf -
bzip2 -dc Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.0.41.tar.bz2 | tar xvf -

open NI→Sensor→NITEの順にインストール

open niのフォルダに移動してインストール用のシェルスクリプトを実行します
cd ~/ros/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23/
sudo sh install.sh

Sensorのフォルダに移動してインストール用のシェルスクリプトを実行します
cd ~/ros/Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.0.41/
sudo sh install.sh

NITEのフォルダに移動してインストール用のシェルスクリプトを実行します
cd ~/ros/NITE-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.21/
sudo sh install.sh 

動作確認

openniのサンプルプログラムが存在するフォルダに移動します
cd ~/ros/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.2.23/Samples/Bin/x86-Release/

サンプルプログラムを実行します
./NiViewer


openNIのサンプルプログラムを使うと,Xtionが動作しました.

この後ROSのopenni_launchを使って動作させることも出来ました。
ROS groobyとXtionでopenni_launch

参考
Running Xtion using OpenNI in Ubuntu 11.10

7 件のコメント :

  1. はじめまして。
    現在私もROSを使用しているのですが、
    Niviewerを実行したときに、timeoutして画像がうまく取得できません。
    深度センサが赤く光っているので、xtion自体は動いているとは思うのですが。。。
    よろしくお願いします

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  2. 追記:環境はubuntu12.04のROSGROOVYです。

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  3. こんにちは.

    timeoutですか.
    調べて見たところXnSensorServerがダウンしているのが原因かもしれません.
    効果があるか分かりませんが,下記の手順で実行するとどうなりますか?

    Niviewerを実行
    $ ./NiViewer

    (タイムアウト発生)

    XnSensorServerを止める
    $ killall XnSensorServer

    XnSensorServerを再実行
    $ XnSensorServer

    Ctrl + c を入力してXnSensorServerを中止

    Niviewerを再実行
    $ ./NiViewer


    参考ページ
    https://groups.google.com/forum/#!msg/openni-dev/6paH19Nj0ew/QQTPHgeInEwJ
    http://answers.ros.org/answers/35241/revisions/

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  4. お返事ありがとうございます。
    実行してみたところ依然としてtimeoutが解消されませんでした。
    環境ですが、私はいまVMを使っているのですが、asukiさんはUbuntuをデュアルブートして使っておられるでしょうか?

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    1. こちらこそ,閲覧ありがとうございます.

      VMですか.
      VMwareと不安定版のドライバを使ったらKinectが動作した例↓はありますね.

      https://groups.google.com/forum/#!msg/openni-dev/uTebleRncWs/xUO2ga9hf-0J


      しかし,VMwareはUSBの関係でopenniを使うことが出来ないと書いているページ↓もあります.

      http://igorbarbosa.com/articles/how-to-install-kin-in-linux-mint-12-ubuntu/


      自分はVMwareを使ったことが無いので何とも言えません.
      ごめんなさい.

      ちなみに,ぎゅうにゅうさんの仰るとおり,私はUbuntu12.04 32bitをデュアルブートして使っています.

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    2. お返事遅れました
      お忙しい中いろいろとありがとうございました。
      私もubuntuをデュアルブートしたところ無事にxtionをROS上で使用することができました。
      どうやらVMでは不安定なようです。
      ありがとうございました

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    3. 無事使用することができて良かったです.
      自分もROSについて学習中なので,VMでは不安定ということを知れて勉強になりました.

      どうなったのか気になっていたので,返事が頂けて嬉しいです.
      ありがとうございました.

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