2013年5月14日火曜日

ROSでカメラ画像を表示


ROSを利用してノートPCに付いているカメラの操作を試みました.

情報収集のためにまず↓を読んでみる
camera_drivers

↑で見つけた↓に飛んでみる
Testing: ROS USB Camera drivers

↑によると色々比較をしてくれているが…

rosrun で実行しようとしても呼び出せないし,イマイチ使い方が分からない
手っ取り早くカメラを使うために「groovy camera ros」で検索してみると,同じようなことを相談している下のページが見つかった.

Package for simple USB web camera in groovy?

これによると,groovyにはUSBカメラのドライバは標準では入っておらず,追加でインストールする必要があるとのこと.
てことで,カメラが使えそうなパッケージを下記コマンドでインストール.

sudo apt-get install ros-groovy-camera-umd

↓の情報によると,↑でuvc_cameraがインストールされるらしい.
camera_umd

↓のコマンドを端末に打ち込んでタブを押すとuvc_cameraとuvc_stereoが候補に出るので,ちゃんとインストールされている模様.
rosrun uvc_


(uvc_camはgitからコードを取ってきてインストールしましたが,今回は使いません)


インストールしたので早速使ってみる
端末1
roscore


端末2
rosrun uvc_camera camera_node
(↑camera_nodeってのを書かないと動きません)


うんうん,ちゃんと動いている…はず.
画像が見たい.

ということで↓を使って画像を見ます.
image_view
端末3
rostopic list


よしよし,画像系の項目がリストに挙がっているぞ.

画像は/image_rawっぽいので下のコマンドを実行
端末3
rosrun image_view image_view image:=/image_raw


やった~,画像が表示できた!

今日はここまで.
やたらと端末の数が多くなります.

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