pythonでMoveitを通してPandaのグリッパを開閉する方法

2019年11月23日土曜日
背景 MoveitとはROSのロボットアームの軌道制御プログラムです。 Moveitにはpythonのapiがあるため、pythonで動作を制御できます。 チュートリアル を見るとアームの移動方法は分かるのですが、グリッパの開閉方法が分からず時間をとられました。 ...

WiredControllerというArduinoからI2C接続で使えるコントローラー(有線リモコン)を作ってみた

2019年11月18日月曜日
背景 ESP32やArduinoを使ってロボットを作る際にI2C通信で利用できるコントローラー(有線リモコン)が欲しかったので、WiredControllerという装置を作ってみました。 同様のコントローラーが欲しい人に使ってもらえたら嬉しいので、情報を共有します。 ...

5.2系のカーネルにRealtime Kernel用のパッチを当ててビルドして使ってみた

2019年11月9日土曜日
背景 カーネル(Kernel)とはLinux OSの核となるソフトウェアのことです。 Realtime Kernelとは、遅延を抑えることを重視したカーネルのことです。 LinuxのカーネルにRealtime Kernel用のパッチ(ソフトウェアの変更)を適用するこ...

Ubuntu18.04のカーネルのバージョンを切り替えつつ動かしてみた

2019年11月3日日曜日
背景 カーネル とはLinux OSの中核を構成するソフトウェアです。 UbuntuはLinuxの1つなので、カーネルを利用して動いています。 OSをインストールすると、その時点での新しめのバージョンのカーネルがインストールされます。 別のバージョンのカーネルを...