RealSenseSR300は librealsense というドライバを利用するとをUbuntuで動かせます。
所々詰まったので、メモも兼ねて共有します。
内容は基本的に下記のインストールガイドと同じです。
install guide
使ったもの
- Ubuntu14.04かUbuntu16.04をインストールしていて、USB3.0の端子があるPC
- RealSenseRS300
全体像
- osの準備
- librealsenseをダウンロード
- libusbのインストール
- glfw3のインストール
- 14.04の場合: Video4Linuxのbackend設定
- makeとinstall
- サンプルプログラムの実行
osの準備
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
librealsenseをダウンロード
今回は「~/lib_sources/librealsense」にcloneして作業を進めます。cd ~/lib_sources/ git clone git@github.com:IntelRealSense/librealsense.git
gitを使っていない方は、下記のコマンドでダウンロードできます。
説明の誤解を防ぐため、cloneしたときと同じフォルダ名にしています。
cd ~/lib_sources/ wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/master.zip -o librealsense-master.zip unzip librealsense-master.zip mv librealsense-master librealsense
libusbのインストール
libusbとはOSが異なっても同じようにusbデバイスを利用できるようにするライブラです。sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
glfw3のインストール
glfw3はopenGLのライブラリです。ubuntu14.04の場合
cd ~/lib_sources/librealsense sh scripts/install_glfw3.sh
ubuntu16.04の場合
sudo apt-get install libglfw3-dev
14.04の場合: Video4Linuxのbackend設定
Ubuntu16.04の場合、この手順は不要です。librealsense用のlibusbのルールを設定
cd ~/lib_sources/librealsense sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/上記コマンド実施後は、最起動するか、下記のコマンドを実行してください。
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
uvcvideoのバッチを適用
librealsenseを実行するにはuvcvideoにバッチを適用する必要があります。バッチの適用方法はカーネルのバージョンを上げるか否かによって異なります。
バージョンを上げた方が処理が安定するようなので、リスクを取れる方はバージョンを上げるのが良さそうです。
■カーネルのバージョンを4.4に上げて良い場合
cd ~/lib_sources/librealsense ./scripts/install_dependencies-4.4.shカーネルバージョンアップできたら再起動を行い、下記のコマンドを実行してください。
cd ~/lib_sources/librealsense ./scripts/patch-uvcvideo-4.4.sh v4.4-wily
■カーネルのバージョンを上げたくない場合
cd ~/lib_sources/librealsense ./scripts/patch-uvcvideo-ubuntu-mainline.sh
uvcvideoの再設定
sudo modprobe uvcvideo
確認
下記コマンドでuvcvideoがrealsenseを認識し、エラーが出て無ければ、video4linuxのbackground設定が成功しています。sudo dmesg | tail -n 50
makeとinstall
libuvcをbackendに指定してmakeします。cd ~/lib_sources/librealsense make BACKEND=LIBUVC sudo make install
サンプルプログラムの実行
binに置いてあるサンプルプログラムを実行します。 sudoを付けないと、下記のようなエラーが出ます。cd ~/lib_sources/librealsense bin/cpp-capture RealSense error calling rs_create_context(api_version:4): uvc_open2(...) returned Access denied
sudoを付けて実行してください。
初回の実行は失敗する場合があるので、2回位試すことをお勧めします。
cd ~/lib_sources/librealsense sudo bin/cpp-capture
成功すると、カメラの画像・深度・赤外線センサの画像が表示されます。
以上です。
参考になれば嬉しいです。
参考
RealSense R200の新しいROSパッケージ(realsense_camera)のインストール手順変更履歴
2016.07.13ubuntu16.04の手順を追加しました。
7月前半はubuntu16.04で不安定な動作でしたが、OSのアップデートが効いたのか、期待通りに動くようになりました。
great tutorial, succeed. A li a do!
返信削除I'm glad to hear that. My pleasure.
削除