virtual boxのクライアントにドライバを入れる

上記画像の通り、クライアント（virtual machine）の画面のメニューからデバイス -> Guest Additions CDイメージの挿入 を選びます。
必要があればCDのファイルがダウンロードされます。

メニューバーが表示されてない場合は下記の操作で表示させてください

• 「キーボードの右の Ctrl」 + c を入力してスケールモードを切り替え
• 「キーボードの右のCtrl」+ s を入力し設定画面を出して ユーザーインターフェース設定画面の右上のチェックを有効にしてOKを押す

CDがマウントされたら、中にあるファイルを実行すると関連ドライバがインストールされます。
クライアントがubutuの場合はautorun.shを実行します。
（クライアントがwindowsなら多分exeファイルを実行したら良いのだと思います。）

Press Returnと出たら処理が終了しているので、エンターを押して画面を閉じ、クライアントをシャットダウンします。

シャットダウンすると設定が反映されます。

適用されたら、画面の伸縮やクリップボードの共有設定が反映されました。

isoを手動でダウンロードしたり、aptコマンドでクライアントに関連プログラムをインストールする情報が出てきたり、メニューバーが表示されてなかったり、手間取りましたが標準の機能を利用してクライアントにドライバを入れれました。
OSを入れ直してVirtual Boxを再設定する頃には忘れて再度検索すると思ったので、備忘録として記事を残します。

参考
4.2.2. Guest Additions for Linux
How do I enable the shared clipboard in VirtualBox?
I hid the menu bar in VirtualBox, how to show it again?