備忘録を兼ねてメモを残します。
目的
uArmというクラウドファウンディングで公表されたロボットアームがありまして、それに出資してアームを手に入れました。そのuArmには3Dプリント機能がオプションとして付いていたので、オプションも購入して3Dプリンタとして使えるアームを手に入れました。
そのアームで、stlファイル（3次元オブジェクトを保存する形式のファイル）を入力として、3Dオブジェクト出力します。
使ったもの
uArmSwiftPro + 3D print module
2017.08.05時点では、まだクラウドファウンディング以外で入手する方法が無さそうですが、クラウドファウンディングの配送が落ち着いたら、下記のサイトで買えるようになると思います。
UARM SWIFT PRO PROFESSIONAL KIT
pc + uArmStudio + CuraForm
この記事ではubuntu osを使った場合の手順を紹介します。uArm SoftwareからuArmとの連携に必要なuArmStudioとCuraFormをダウンロードして使います。
それらの使い方は後ほど説明します。
stlファイル
freecadで20x20x10cmの箱を作成しました。
sample_cube.stl
アームの準備
3Dプリント用のヘッドを先端に取り付けます。三角のマークに注意して、マークが同じ位置になるようにケーブルを接続します。
フィラメントの送り出し機と本体を接続します。
電源を接続し、usbはpcに接続します。
uArm関連のドライバの準備
下記のページからuArmStudioとCuraForuArmをダウンロードしてください。uArm Software
記事執筆時は、ubuntu16.10 + uArmStudio 1.1.12 + CuraForm1.0.2 で動作を確認しました。
ダウンロードできたら、権限を変えて実行できるようにします。
ソフトウェアのバージョンは新しくなっていると思うので、ダウンロードしたバージョン合わせてコマンドは変えてください。
cd ~/Downloads chmod a+x uArmStudio-prod-1.1.12.AppImage chmod a+x CuraForuArm-prod-1.0.2.AppImage
2017.11.12 追記
アームの操作や情報を読み取りなら上記のコマンドだけで十分ですが、ファームウェアの更新には、下記のコマンドで関連パッケージをインストールしておく必要がありました。
（ubuntu17.10 + uArmSutudio 1.1.15 で確認）
sudo apt install libreadline6 libusb-dev
権限を変更したら、まずuArmStudioを立ち上げます。
下記のコマンドを実行するか、アイコンのダブルクリックで実行できます。
./uArmStudio-prod-1.1.12.AppImage
ダウンロードするタイプのツールですが、利用にな登録が必要なので、会員登録します。
ログインしたらuArmStudioを使えるようになります。
動作保存・再生機能（Teach & Play）などを利用して、uArmStudioとuArmが接続されていることを確認してください。
uArmStudioを動かせたら、それを動かしている状態で、CuraFormを立ち上げます。
下記のコマンドを実行するか、アイコンのダブルクリックで立ち上がります。
./CuraForuArm-prod-1.0.2.AppImage
細かい手順を忘れてしまったのですが、uArmを3Dプリンタとして設定してください。
（起動した時から設定されていたかもしれません）
stlファイルの読み込み・出力準備・出力
uArmの電源を入れてPCに接続し、uArmStudioを立ち上げてからCuraFormを立ち上げて、操作を行います。読み込み
CuraFormのFile->Open Fileを選択します。
読み込みたいstlファイルを選択します。
読み込めました。
（タッチパネルだけで表示を操作する方法を自分は把握していません。3Dオブジェクトの表示を操作するには、マウスがあった方が良いです。）
出力準備
画面右側に出力設定があるので、希望する形式を選択します。今回はMaterial（材料）はPLA、Infill（内部の埋め方）はLightを選択しました。
素材と出力形式を選べたら、Printer Monitorを開きます。
Extensions -> uArmStudioPro -> Printer Monitor
uArm本体のノズルの先端が作業台に軽く触れるように、Printer MonitorのAdjust Zero Pointの値を操作します。
設定できたら「Save Zero」をクリックして値を保存します。
出力
先程Extensions -> uArmStudioPro -> Printer Monitor で開いたPrinter Monitorの右上にあるPrintを選択すると、出力が始まります。Printer Monitorの情報によると、1時間30分位で出力できるようです。
盛られていきます。
出来ました。
InfillがLightだと底面が割とスカスカになったので、強度を求めるパーツはinfillの設定をDenseやSoldにするのが良いかもしれません。
側面はこんな感じでした。
まとめ
uArmで3Dオブジェクトを出力できました。2017/06に試した時はプログラムに不具合があって出力できませんでしたが、フォーラムで相談したところ、不具合が修正されて出力できるようになりました。
もし、プログラムの不具合のような動作を見つけた場合は公式のフォーラムで相談すると、対応方法を共有してもらえたり、将来のリリースで不具合を修正してくれるかもしれません。
共有する情報は以上です。
更新情報
2017.11.12関連パッケージのインストールコマンドを追加しました。
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