2018年3月1日木曜日

Ubuntu17.10でChoregraphe(pepperのモーションなどを作れるプログラム)を動かす方法


背景

Choregrapheとは、Softbank(買収前: Aldebaran)が提供している、ロボットのモーションを作れるプログラムです。
Ubuntu17.10で動かすのにには、パッケージに含まれるライブラリの置き換えが必要でした。
備忘録を兼ねて、設定方法を共有します。

方法

ソフトバンクのページからインストーラをダウンロードします。
Choregraphe

ダウンロードページにあるライセンスキーは、インストール時に入力を求められたときに使います。


ダウンロードできたら、実行可能な権限に変更して実行します。
cd ~/Downloads
chmod a+x choregraphe-suite-2.5.5.5-linux64-setup.run
./choregraphe-suite-2.5.5.5-linux64-setup.run

インストールメニューが出るので、同意して、ダウンロードページにあったライセンスキーを入力して、Quick設定でインストールしました。


さて、インストールはできたはずなのですが、起動してくれません。
コマンドでChoregrapheを実行すると、
/opt/Aldebaran/Choregraphe\ Suite\ 2.5/bin/choregraphe_launcher

下記のエラーを確認できました。
/opt/Aldebaran/Choregraphe Suite 2.5/bin/choregraphe-bin: /opt/Aldebaran/Choregraphe Suite 2.5/bin/../lib/../lib/../lib/libz.so.1: version `ZLIB_1.2.9' not found (required by /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpng16.so.16)

調べてみたところ、下記の流れでchoregraphに含まれるzlibを、OSのzlibへのリンクに置き換えると良いようでした。
cd /opt/Aldebaran/Choregraphe\ Suite\ 2.5/lib/
sudo mv libz.so.1 libz.so.1.old
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libz.so.1

こうすることで、コマンドでも
/opt/Aldebaran/Choregraphe\ Suite\ 2.5/bin/choregraphe_launcher 

ランチャーからの選択でも


Choregrapheを起動できるようになりました。


起動後のロボットビューにはnaoという別のロボットが表示されていいますが、


ネットワークボタンを押して、Pepperの基本的な設定に従ってネットワークに接続したペッパーに接続すれば、


pepperが表示されます。


まとめ

ダウンロードしてインストールしただけでは動かなくて戸惑いましたが、Choregrapheを起動してpepperに接続できました。

何かの参考になれば嬉しいです。

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