2013年5月29日水曜日

シミュレータ作成に向けてurdfのチュートリアルに従いxmlファイルを作成


urdfのチュートリアルに従って,シミュレータを作っていきます.

今日はここ↓

urdf/Tutorials/Create your own urdf file

手順に従ってtest_robot.xmlを作りました.
関節間の長さとか,関節の可動可能な角度を設定出来るみたいです.
しかし,今回はとりあえずサンプルが動いて欲しいので,それに関する理解は後回しにします.

手順を進めるとurdfdom_modelを実行せよとありますが,自分の環境には存在しません.

調べてみると↓を発見.
urdfdom_model problem
によると,urdfdom_modelではなく,urdfdomだけでいいとのこと.

ということで下記のコマンドを実行
rosrun urdfdom check_urdf test_robot.xml



はい,それっぽい結果が出ました.

↓を実行するとpdfファイルを作ってくれます.
rosrun urdfdom urdf_to_graphiz test_robot.xml

↓作られたpdfファイル


今日は以上です.

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